این فایل در قالب فرمت word قابل ویرایش ، آماده پرینت و استفاده میباشد
داده ها: پارامتر d مرتبه رگولاتور یعنی درجه R* ، و درجه S* را بدانیم. چند مجموعه ای روبتگر Ao* به جای چند جمله ای C* که نامعلوم است (تقریب C*) چند جمله ایهای پایدار P* و Q* سیگنالهای فیلتر شده زیر بایستی معرفی شوند:گام 1 : تخمین ضرایب R* و S* بروش LS: ( C* : note) گام 2 : سیگنال کنترل را از روی محاسبه می کنیمتکرار گامهای فوق در هر پریود نمونه برداری در صورت همگرایی تخمین : S* و R* گام بعدی با قبلی برابر است)=ویا: فرم کلی در صورت عدم حذف همه صفرهای فرآینداتحاد (2) به شکل زیر نوشته می شود: C*Q*=A*P*R'*+q-dB-*S* R'* از این رابطه بدست می آید.و سیگنال کنترل می شود: کنترل فید فوردوارد (پیشخور) – STR (دانستن دینامیک فرایند لازم است)کنترل پیشخور برای کاهش یا حذف اغتشاش معلوم بکار می رود. خود سیگنال فرمان می تواند برای STR ، یک اغتشاش معلوم فرض شود مثالهایی از اغتشاش قابل اندازه گیری (معلوم): درجه حرارت و غلظت در فرایندهای شیمیایی درجه حرارت خارجی در کنترل آب و هوا – ضخامت کاغذ در سیستمهای milling machincمدل فرضی : چند جمله ایهای ، S* و T* بایستی تخمین زده شوند و آنگاه: مثال : تاثیر فیلتر کردن (همان فرایند مثالهای قبل را در نظر بگیرید) {رفتار الگوریتم تصمیم یافته توضیح داده می شود} Y(t)+ay(t-1)=bu(t-1)+e(t)+ce(t-1)مقادیر واقعی پارامتر : a = -0.9 ,b=3 , c=-0.3فیلترها را بصورت زیر در نظر بگیرید اتحاد: C * Q*=A*P*R'*+q-dB-*S*در این مثال : از مدل فرآیند داریماتحادقانون کنترل: R*P*=R'*P*B+*فیلتر باید پیش فاز باشد که در نتیجه سیستم حلقه بسته بصورت پایین گذر فیلتر خواهد شد. سئوال P1 و q1 را چگونه انتخاب کنیم؟جواب: یک روش انتخاب بررسی اثر آنها بر روی واریانس y و u است. فرض کنید e(t) دارای واریانس 1 است.حالت (a): no filtering P"q1=0این حالت همان وضعیت کنترل حداقل واریانس است بدون هیچگونه فیلتر کردن .حالت q1=-0.3 p1=0(b)سه مبدا الگوریتم STR کلی( تعمیم یافته): داده ها: پارامترd، مرتبه رگولاتور یعنی درجه و درجه را بدانیم. چند جمله ای رویتگر ( بجای چند جمله ای که نامعلق است( تقریب ) و چند جمله ای پایدار و سیگنالهای فیلترشده زیر بایستی معرفی شوند:و گام 1: تخمین ضرایب و به روش LS:) Note: ) گام 2: سیگنال کنترل را از روی محاسبه می کنیم.تکرار گامهای فوق در هر پریود نمونه برداری:( گام بعدی با قبلی برابر است) در صورت همگرایی تخمین: و یا فرم کلی در صورت عدم حذف همه صفرهای فرآیند اتحاد(2) به شکل زیر نوشته می شود: از این رابطه بدست می آید: و سیگنال کنتر ل می شود ( مثال در پائین آمده نحوه انتخاب P,Q فیلتر ) کنترل فیدفور وارد( پیشخور)STR-( دانستن دینامیک فرآیند لازم است) کنترل پیشخوری برای کاهش یا حذف اغتشاش معلوم بکار می رود. خود سیگنال فرمان می تواند برای STR ، یک اغتشاش معلوم فرض شود.( مثالهایی از اغتشاش قابل اندازه گیری(معلوم): در جه حرارت و غلظت در فرآیندهای شیمیایی در جه حرارت خارجی در کنترل آب و هوا- مشخصات کاغذ در سیستمهایmilling machine ).مدل فرضی: اغتشاش معلومچند جمله ایهای و و بایستی تخمین زده شود و آنگاه:مثال: تأثیر فیلتر کردن( همان فرآیندهای مثالهای قبل را در نظر بگیرید) (رفتار الگوریتم تعمیم یافته توضیح داده می شود.)مقادیر پارامتر: ، ،